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c#利用TCP/IP协议与川崎机器人进行通信
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首先假设一个简单的应用情况,有一台带相机的工业机器人,需要在机器人移动到某位置时,发出信号,然后视觉系统拍照并处理,最后将返回信号发送回机器人。这个程序就是以这个应用为基础写的。下图是机器人示教器上的程序:移动到P1点后,给计算机发送拍照信号photo=1,然后计算机处理后返回over=1,机器人收到后移动到P2点。

图片2图片2

机器人示教器上面的程序十分简单,然后说明计算机上的程序。

首先是建立计算机与机器人的TCP链接,这里以计算机为客户端,机器人为服务端。

[csharp] view plain copy
  1. public void ConnectRobot()//链接tcp  
  2.         {  
  3.             byte[] data = new byte[1024];  
  4.             newclient_Client = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);  
  5.             string ipadd = "192.168.30.238";//机器人IP地址  
  6.             int port = Convert.ToInt32("23");//端口号  
  7.             IPEndPoint ie = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd), port);  
  8.             try  
  9.             {  
  10.                 newclient_Client.Connect(ie);//建立连接  
  11.                 Connected_Client = true;//连接标志位           
  12.                 btnConn.Enabled = false;  
  13.                 sendToRobot("as\r\n");//建立连接后,首先发送as,则可以通过计算机发送as语言指令  
  14.                 SetTishi("机器人链接成功...");//显示  
  15.   
  16.   
  17.             }  
  18.             catch (SocketException e)  
  19.             {  
  20.                 SetTishi("连接机器人失败  " + e.Message);  
  21.                 return;  
  22.             }  
  23. <span style="white-space:pre;">     </span>//用于监听机器人是否发送数据  
  24.             ThreadStart myThreaddelegate = new ThreadStart(ReceiveMsg);  
  25.             myThread_client = new Thread(myThreaddelegate);  
  26.             myThread_client.Start();  
  27.   
  28.   
  29.         }  

TCP通信的基本知识不在这里讲,这里要说明的是connect后为什么有一句向机器人发送“as”。在川崎机器人E系列TCP/IP通信手册中,有如下内容:

图片1

即,在connect后首先向机器人发送"as"后,可以直接从计算机发送机器人的AS语言指令。这样,就可以实现从计算机上对机器人程序进行控制。

建立连接后,要做的就是收发信息了。计算机向机器人发信息很简单,因为计算机可以向机器人发送as语言指令,所以就是简单的TCP发送消息就可以了,如直接发送“over=1”,机器人就可以获取得到了。需要说的是机器人向计算机发送消息,在本程序中没有采用在机器人中建立TCP服务器然后监听的方法,而是在计算机中实现该功能。本方法利用的是川崎机器人as语言中的list指令,list指令的功能是显示所有程序步骤和变量,而要查询变量photo的值,只需要向机器人发送“list/r photo”,这样就可以得到变量photo的值。这样就可以通过计算机端不断查询,达到了机器人发送数据的效果,从而简化了机器人程序,复杂性降低。以下是监听代码:

[csharp] view plain copy
  1. public void ReceiveMsg()//监听tcp  
  2.         {  
  3.   
  4.             int thelastData = 999;  
  5.             while (true)  
  6.             {  
  7.                 try  
  8.                 {  
  9.   
  10.                     byte[] data = new byte[1024];  
  11.                     int recv = newclient_Client.Receive(data);//接收消息  
  12.                     string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(data, 0, recv);//将bytes转换为字符  
  13.                     //string stringdata = Encoding.Unicode.GetString(data, 0, recv);  
  14.                     if (stringdata == "")//判断是否断开连接  
  15.                     {  
  16.                         SetTishi("服务器已退出");  
  17.                         newclient_Client.Close();  
  18.                         Connected_Client = false;  
  19.                         break;  
  20.                     }  
  21.                     //利用AS语言的检测变量的指令list实现监听功能  
  22.                     //因为发送‘list/r photo’监测变量photo的值返回的还有其它字符,所以要去掉这些字符  
  23.                     stringdata = stringdata.Trim();  
  24.                     string strTemp = "photo    =";  
  25.                     int iCount = stringdata.IndexOf(strTemp);//得到多余字符的长度  
  26.                     if (iCount > 0)  
  27.                     {  
  28.                         string read = stringdata.Substring(strTemp.Length + iCount + 1, 2);//去掉多余字符以及photo  
  29.                         int kk = int.Parse(read);//得到变量photo的值  
  30.                         if (kk != 0)  
  31.                         {  
  32.   
  33.                             if (thelastData != kk)//信号从0->1才认为收到信号  
  34.                             {  
  35.                                 SetTishi("接收到机器人拍照信号...");  
  36.                                 sendToRobot("over=1\r\n");//给机器人完成信号  
  37.                                 SetTishi("接收到消息:" + stringdata);  
  38.                             }  
  39.                         }  
  40.                         thelastData = kk;  
  41.                     }  
  42.                 }  
  43.                 catch  
  44.                 {  
  45.   
  46.                 }  
  47.                 sendToRobot("list/R photo\r\n");//向机器人发送as语言的指令,查询photo的值  
  48.                 Thread.Sleep(100);  
  49.   
  50.             }  
  51.         }  
通过不断向机器人获取变量photo的值,当检测到photo=1时,就可以向机器人发送完成信号over=1,然后机器人程序往下执行。
 
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