对于S7-200的PID控制，如果只是简单的建立PID程序的话，看看我博客上的“使用S7-200CPU的PID控制”，看完后，PID程序的建立就基本能完成了，这个文档写的详细，对于初次涉及S7-200的PID控制来说很有参考意义。

　　PID的参数整定没有经验可寻，PID的参数面对的对象不同，参数也不同，甚至同一个系统，PID的参数也要从新设定调试。网上的PID口诀没有错，但是这个口诀只是适合某些对象的PID控制。想要整PID控制，先了解PID的一些参数的概念和PID大概是怎么回事情。

　　PID参数的整定只有些经验，因为S700的PID有曲线图做为参考，调试相对容易些，不要想象的过程值的曲线想口诀说的似的“理想曲线两个波，前高后低4比1”，对象不一样，过程量的曲线也不一样。P是管过程值的超调量的，P越大，输出值超调越大;I是管过程值的斜率的，I越大过程值曲线上升的越慢，相反上升的越快；D这个参数我是没什么经验的，我实在调PI调的没办法在好的时候，把D从小到大依次实验，然后看曲线定出来的。PID调试并不困难，困难的是需要有耐心，参数的确定是一个需要长时间整定。

下面的图示和解说也给我很大的帮助：
　　在实际应用中为了确定软控制器的控制参数，必须确认已经正确设置的采样时间 (例如 周期) 。如果有条件的调用控制块（无调用分配器），通常可以通过获取循环中断的时基来设置采样时间。如果使用了调用分配器或时钟分配，就必须考虑该问题。另外，还必须考虑过程的控制曲线。相对于温度控制的采样时间(典型值 100ms - 10000ms)，位置控制和压力控制通常要求非常短的采样时间(典型值 1ms - 100ms)，这是由于每种控制曲线都有不同的时间响应行为。采样时间还会影响控制质量和 CPU 的处理能力，这是由于循环中断会以固定的时间间隔在任意的点上中断程序循环。
　　以下示意图是温度控制曲线，显示了设定值阶越变化时不同的阶越响应，使用了 PID 控制器。需要重点注意的是，在记录阶越响应曲线前，首先要到达工作状态。

PID曲线

　　上图显示了在不同的控制器参数设定下，不同的实际值曲线。
•实际值 1：实际值非常迅速的接近设定值，并且出现很大的上超调， 然后又出现严重的下超调。在逐渐减小的波形震荡运动中，实际值接近设定值。对于合适的控制行为来说，控制器设定值过度激烈。这可能是由于增益系数过大和/或积分时间太短。 首先，应该减小增益系数，直到状况有所改善，然后还应该增加积分时间。 需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。
  
•实际值 2：实际值非常迅速的接近设定值，并且出现小的上超调。经过一个小的下超调后，实际值接近设定值。如果主控制器要求必须对误差和设定值改变迅速做出响应，这是一种良好的控制行为。在这种情况下，不必再改变控制参数。
  
•实际值 3：实际值缓慢接近设定值，并且无超调的到达设定值。如果控制器不允许任何超调，这是一种良好的控制行为。在这种情况下，不必再改变控制参数。
  
•实际值 4：实际值缓慢接近设定值，波形向下倾斜。这可能是由于增益系数太小和/或微分时间太长。首先，应该增大增益系数直到情况得到改善，然后减小微分时间。需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。
  
•实际值 5：实际值非常缓慢的接近设定值。这可能是由于增益系数太小和/或积分时间太长。首先，需要增大增益系数直到情况得到改善，然后减小积分时间。需要按照顺序执行以上步骤，直到取得良好效果。

另外增添编程软件提供的pid向导使用中应该注意的事项
1、生成的程序要sm0.0无条件常调用，否则有可能pid不输出
2、向导分配的v区不能够与程序其他地方重叠
3、如果需要有条件切换是否投入，可以将条件用于手动自动切换
4、pid向导会占用定时中断，查看向导已经占用的中断，在程序其他地方不要再重复定义使用
5、只要pid有输出，控制效果要靠调节pid参数实现，可以在数据块中找到对应pid参数的v区，调节参数
6、如果要使用自整定功能，需要先手动调节pid参数，调节至基本稳定，再启用自整定，否则有可能整定不过去
7、自整定不是必须的

标准型s7-200plc的工作温度
运行温度：水平安装0-55度；垂直安装0-45度，参考系统手册，附录A,技术规范