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FANUC 工业机器人码垛编程讲解
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西门子S7-300/400PLC编程

  工业机器人的应用很广泛,在很多行业都有使用。在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业。其中码垛现在逐渐由机器人所取代。

1. 码垛功能的定义

  对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的种类

  码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)

  适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。

 

3. 码垛指令

(1)码垛指令格式:码垛指令基于码垛寄存器的值,根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置,并根据路径模式计算当前的路径,改写码垛动作指令的位置 数据。

(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

(3)码垛结束指令:计算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。

(4)码垛寄存器:用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

4. 码垛示教

(1)选择码垛程序

(2)输入堆栈初始数据

(3)示教堆上样式

(4)示教路径模式

5. 码垛作业课题演示

如图 4-1、4-2 所示动作循环,在输送带 P3 出进行工件抓取,在托盘上进行 码垛。


用示教器编写程序,程序如下:

1:J PR[1] 100% FINE ;移动至待命位置 P1

2:LBL[1] ;标签 1

3:J PR[2] 100% FINE ;移动至待命位置 P2

4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料

5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3

6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S

7:RO[11]=ON ;抓手闭合阀 ON

8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手闭合开关 ON

9:RO[11]=OFF ;抓手闭合阀 OFF

10:PALLETIZING-B_1

11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移动至趋近点

12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点

13:RO[10]=ON ;抓手张开阀 ON

14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手张开开关 ON

15:RO[10]=OFF ;抓手张开阀 OFF

16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点

17:PALLETIZING-END_1

18:JUMP LBL[1] ;跳转至标签 1

6. 注意事项

(1) 要提高码垛的动作精度,需要正确进行 TCP 的设定。

(2) 码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。

(3) 码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教,该功能也不会正常工作,应与注意。

(4) 码垛编号,在示教完码垛的数据后,随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。

(5) 在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)

 
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